智能機器人碼垛作用的界定

對好多個具備象征性的點開展示教，即能夠從下一層到頂層依照次序堆疊工

件。

智能機器人碼垛的類型

碼垛 B:包含碼垛 B(單途徑模式)和碼垛 BX（多路徑模式）

適用產(chǎn)品工件姿態(tài)穩(wěn)定，堆疊時的底邊樣子為平行線或四角形。

碼垛 E:包含碼垛 E(單途徑模式)和碼垛 EX（多路徑模式）

適用繁雜的堆疊模式（產(chǎn)品工件姿態(tài)更改，堆疊時的底邊樣子并不是四角形）。

碼垛指令

（1） 碼垛指令文件格式： 碼垛指令根據(jù)碼垛存儲器的值，依據(jù)堆疊模式測算當今的堆疊點部位，并依據(jù)途徑模式測算當今的途徑，改變碼垛動作指令的部位

數(shù)據(jù)信息。

（2） 碼垛動作指令:以應用具備趨于點、堆疊點、返回點的途徑點做為部位

數(shù)據(jù)信息的動作指令，是碼垛專用型的動作指令。該部位數(shù)據(jù)信息根據(jù)碼垛指令每一次都

被改變。

（3） 碼垛完畢指令： 測算下一個堆疊點，改變碼垛存儲器的值。

（4） 碼垛存儲器：用以碼垛的操縱。開展堆疊點的特定、較為、支系等。

碼垛示教

（1）挑選碼垛程序流程- 3 -

（ 2）鍵入局部變量原始數(shù)據(jù)信息

（ 3） 示教堆上款式

（ 4）示教途徑模式- 4 -

常見問題

（1） 要提升碼垛的動作精密度，必須恰當開展 TCP 的設(shè)置。

（2） 碼垛存儲器，應防止與此同時應用同樣序號的別的碼垛。

（3） 碼垛作用，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛完畢指令

存有于一個程序流程而充分發(fā)揮。即便 只將一個指令拷貝到程序段中開展

示教，該作用也不會一切正常工作中，應與留意。

（4） 碼垛序號，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)信息后，陪同碼垛指令、碼垛動作指令、

碼垛完畢指令一起被全自動載入。不用在乎是不是在其他程序流程中反復使

用著碼垛序號（每一個程序流程都具備該碼垛序號的數(shù)據(jù)信息）。

（5） 在碼垛動作指令中，不能在動作種類中設(shè)置“C”（弧形健身運動）。