雅馬哈機器人之搬運機器人工作原理

下面小編主要討論搬運機器人的機械部分，提出改進方法并應用新技術，使其更適用于現代工業環境。通過了解搬運機器人在工業中的應用現狀，確定了具體的設計要求，并根據各部分的設計原則，進行了系統總體方案設計，包括手部、腕部、臂部和腰部等機械結構。該搬運機器人的驅動來源于液壓系統，執行元件包括柱塞式液壓缸、擺動液壓缸和伸縮式液壓缸等。通過液壓缸的運動，實現搬運機器人的各關節運動，進而完成實際的搬運任務。

搬運機器人的組成

搬運機器人由執行機構、驅動機構和控制機構三部分組成。

該型搬運機器人采用可移動門架式結構：

手臂承載機構可以沿導軌移動，導軌安裝在立柱上方，位于被看管設備上方。

該機器人具有五個自由度：

1??手臂承載機構沿導軌移動，由安裝于承載機構上的雙作用氣缸驅動裝置，實現600mm的往復運動；

2??手臂在肩關節中的旋轉由安裝于承載機構上的雙作用氣缸驅動裝置、運動傳遞機構和安裝于肩部的滾珠絲杠實現；

3??手臂在肘關節中的旋轉由安裝于小臂上的雙作用氣缸驅動裝置和運動傳遞機構實現；

搬運機器人的總體設計思路

機器人的設計可以分為兩個階段：

1??系統分析階段：

• 根據系統目標，明確采用機器人的目的和任務；

• 分析機器人所處的工作環境；

• 根據機器人的工作要求，確定基本功能和方案，如自由度、存儲量、計算機功能、動作精度、承載能力、運動范圍以及對環境的適應性。

2??技術設計階段：

• 根據系統要求確定機器人的自由度和可用的工作空間范圍，選擇坐標形式；

• 規劃機器人的運動路徑和作業空間圖；

• 確定驅動系統的類型；

• 選擇各部件的具體結構，進行機器人的總裝設計；

• 繪制機器人的零件圖，并確定尺寸。